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码垛机器人执行的多是抓放操作，即机器人从传送带上抓取物料，沿运动路径将其放置在托盘上位置的动作循环。故根据机器人在完成码垛作业时其与传送带及托盘的位置关系，综合考虑运动过程障碍物情况，选用“门”字形运动轨迹。注意到机器人末端执行器在完成托盘上不同位置纸箱的码放时，所走轨迹均为“门”字形，仅因纸箱在托盘上位置不同导致轨迹终点坐标不同。
所谓码垛是按照集成单元化思想，将物料按照一定模式堆码成垛，以便使单元化的物垛实现物料的存储、搬运、装卸、运输等物流活动。与传统的人工码垛及龙门式码垛机相比，码垛机器人因其生产、占地空间小、动作灵活性大、人工劳动强度低等特点，逐渐被应用到各个领域中。
码垛机器人的出现非常的受大众的青睐，那么大家是否了解在选购码垛机器人的时候都需要注意哪些方面的问题吗?下面详细为大家介绍：许多人在购买自动码垛机器人的时候，总是想从各种方便来了解自己所选产品的性能和各方面的特点。其实，与其在购买的时候，去了解厂家的码垛机器人性能特点等等。那就不如在购买之前，提前了解自己的需求，然后根据自己的需求去有目的的购买自己所需的码垛机器人。说到自己的需求，正常情况下，如果是一些行业性质比较单一的企业，码垛机器人的功能要求并不需要太多，普通的自动码垛机器人就完全可以满足自己的需求。
相比于人工，码垛机器人的成本更加低廉、运作更加灵活、码垛更加、占地空间更小、能耗更低，甚至能在人工无法参与的有du、真空等环境中进行正常且的作业。
正是这些显著的优势，为其迎得了制造、仓储、物流、、、食品等众多行业企业的青睐。
码垛机器人作为生产行业应用为广泛的智能机器人之一，其依靠着显著的优势在我国迎来了快速的发展，面对广阔的市场蓝海，我国企业需要狠抓机遇、紧跟潮流，
才能实现未来更进一步的发展。
码垛机器人替代人工的优势；
1.码垛机器人可以代替人工，解决许多单调、频繁、重复的长期作业，或者在危险、恶劣的环境中作业。
2.码垛机器人可以帮助企业提高自动化水平，有效降低人力成本，不会因人为因素影响生产，从而提高生产效率和质量。因此，更多的企业选择使用码垛机器人代替人工。
3.码垛机器人结构简单，操作维护简单，无需管理即可长时间连续运行，比人工操作更省心方便。
4.码垛机器人占地面积小，可以设置在狭小的空间内，即能有效利用，有利于生产线在客户车间的布局，可以留出更大的仓库面积。
5.码垛机器人技术日趋成熟，应用案例广泛，生产成本逐步降低。一个工人一年的工资足够买一个简单的码垛机器人，所以整体利远大于弊
